Až do predstavenia legendárneho Jeepu v roku 1941 sa vozidlá s pohonom všetkých kolies používali takmer výlučne iba na plnenie najnáročnejších pracovných úloh, čo platilo aj pre vlastný prototyp Mitsubishi PX33 z roku 1936. Jeep však trochu nečakane predstavil myšlienku malého a agilného terénneho vozidla do ľubovoľného terénu, ktoré sa rovnako dobre osvedčilo vo vojenskom nasadení ako aj pri zdolávaní nespevnených vidieckych ciest.

Univerzálne schopnosti malého vozidla nezostali bez povšimnutia, a tak sa rôzne automobilky po celom svete inšpirovali touto originálnou predlohou pri vývoji vlastných ľahkých terénnych štvorkoliek. Mitsubishi sa vtedy rozhodlo celý postup urýchliť uzavretím dohody so spoločnosťou Willys-Overland o technickej pomoci a predaji, a tak mohlo už v roku 1953 začať s výrobou vozidiel Jeep (pre civilné vozidlá Jeep dohoda platila až do roku 1998).

Prvý krok prinášajúci obrat smerom k neskorším vozidlám kategórie SUV („Sport Utility Vehicle“) prišiel v roku 1963 s modelom Jeep Wagoneer - vzhľadovo atraktívnym, dobre navrhnutým a pohodlným terénnym vozidlom s pohonom 4WD a karosériou pripomínajúcou kombi. Model zapadajúci do prosperujúcejších 60. rokov minulého storočia začal novú epochu a inšpiroval spoločnosť American Motors Corporation, aby rozšírila svoj záber aj na segment „životného štýlu“ prostredníctvom vlastného modelového radu Jeep CJ. Tento krok bol napodobnený aj niekoľkými ďalšími výrobcami vrátane Mitsubishi Motors.

Spoločnosť MMC dokázala na základe prieskumu trhu predvídať dopyt po civilnejších a štýlovejších terénnych vozidlách zodpovedajúcich atmosfére tej doby, a tak najskôr otestovala trh niekoľkými „lifestylovými“ vývojovými štúdiami, ako bolo Pajero I (1973), kým nebola pripravená finálna verzia modelu Pajero.

Ďalším vývojovým krokom bol koncept Pajero II s karosériou targa, prvýkrát predstavený v roku 1979 na Autosalóne v Tokiu v žiarivom a mimoriadne štýlovom oranžovom prevedení. Svojou formou aj obsahom potvrdil tento koncept zámer spoločnosti Mitsubishi Motors Corporation ponúknuť malý civilné vozidlo pre voľný čas, disponujúce reálnymi terénnymi schopnosťami. Stvárnenie uvedeného konceptu určilo dizajnový jazyk modelu Pajero, ktorému je verné až do dnes, vrátane typických „očí“ Pajero. (Samotné označenie „Pajero“ odkazuje na Gato pajero, divokú mačku pôvodom z Južnej Ameriky.)

O necelé tri roky neskôr (v máji 1982) sa na japonskom trhu objavilo Pajero prvej generácie. Kompaktné SUV od Mitsubishi Motors, spočiatku dostupné v trojdverovom prevedení (dĺžka 387 cm, v prevedení s pevnou alebo plátennou strechou), sa pripojilo k niekoľkým ďalším pokrokovým vozidlám s podobným charakterom, akými bol Range Rover z roku 1970 alebo Lada Niva z roku 1976; ďalší model Jeep Cherokee (XJ) bol uvedený až v roku 1983, teda rok po uvedení modelu Mitsubishi Pajero.

Stavajúc na preslávenom konštrukčnom zázemí značky Mitsubishi prinieslo Pajero celý rad pokrokových prvkov, ako napr. nezávislé zavesenie predných kolies (s dvojitými lichobežníkmi), posilňovač riadenia či odpružené predné sedadlá, čo začiatkom 80. rokov u vozidiel tohto druhu predstavovalo radikálny posun smerom vpred a zodpovedalo očakávaniam cieľovej skupiny zákazníkov.

Inovácie pokračovali ďalej, keď boli v rámci Pajera prvej generácie počas jeho životného cyklu predstavené preplňované vznetové motory s medzichladičom, automatickou prevodovkou, kotúčové brzdy na všetkých kolesách či nový systém zavesenia zadných kolies typu multi-link s vinutými pružinami a ďalšie technológie.

V nadväznosti na to potom druhá generácia modelu Pajero (uvedená v januári 1991) priniesla prepracovanú rozdeľovaciu prevodovku „Super Select 4WD“ umožňujúcu jazdu s pohonom všetkých kolies a zaradenie redukcie počas jazdy až do rýchlosti 100 km/h, ale aj nemenej prepracovaný protiblokovací systém „Multi Mode ABS“, modulárny systém pracujúci v súčinnosti s prevodovkou Super Select, vrátane režimu úplného uzamknutia. O konštrukčnej vyspelosti tohto vozidla svedčí aj airbag vodiča a (od roku 1997) technológia priameho vstrekovania benzínu („GDI“) od spoločnosti MMC, ktorá predstavovala jedno z mnohých svetových technologických prvenstiev Mitsubishi Motors.

Pajero tretej generácie, uvedené v roku 1999, prinieslo okrem iného samonosnú karosériu, nezávislé zavesenie všetkých kolies, hrebeňové riadenie, automatickú prevodovku “INVECS”, elektronické riadenie rozdeľovacej prevodovky (teraz označovanej ako “Super Select 4-II”), elektronické riadenie stability vozidla “ASTC” atď.

V roku 1983 prekonalo Pajero hneď dva míľniky vďaka uvedeniu 5-dverovej verzie Estate s predĺženým rázvorom (s tromi radmi sedadiel) a súčasne jeho predstavením na svetových trhoch.

Aj po odčítaní konštrukčne spriaznených vozidiel predávaných pod iným označením, ako napr. Dodge Raider (1987 až 1989) či príbuzný Hyundai Galloper (1991 až 2006), bolo od roku 1982 vyrobených celosvetovo viac ako 3 milióny* vozidiel Mitsubishi Pajero.

Celosvetové predajné úspechy a legendárne výkony v oblasti motoršportu nakoniec prinútili Mitsubishi Motors využívať označenie Pajero na licencovanie na svetových trhoch, čo bolo uplatnené aj pri mnohých ďalších SUV modeloch, počnúc modelom Pajero Mini 660 cm3 triedy mini / mikro (iba pre japonský trh, 1994-2012) a malého Pajero SUV Junior (1995-1998) až po robustné Pajero Sport odvodené od modelu L200 (od roku 1996 až doposiaľ), resp. od mestského modelu Pajero iO** (1998-2007, s najrôznejšími exteriérmi) až po nekompromisný závodný model Pajero Evo.

Obratné Pajero dokázalo rovnako ľahko prekonať cestné úseky ako aj terén (v medziach zákona) a osvedčiť sa ako robustný profesionálny pracant či ako luxusné vozidlo na prepravu mimo mesta. Súčasne sa preslávilo úspechmi vo svete motoršportu, keď sa spoločnosť MMC a jej francúzsky distribútor Sonauto rozhodli vstúpiť do najvýznamnejšej svetovej súťaže terénnych vozidiel: legendárnej Rally Dakar.

Sonauto vzdala hold tradícii pohonu 4WD automobilky Mitsubishi tým, že vyvinula repliku modelu PX33 z roku 1936 určenú pre rally využijúc podvozok modelu Mitsubishi Pajero. Jedno takéto vozidlo bolo v roku 1989 nasadené v rámci sedemčlenného továrenského Tímu na Rally Paríž-Tunis-Dakar, kde sa pod vedením Jeana-Pierra Jaussauda umiestnilo na 31. mieste.

Hiroshi Masuoka bol prvým japonským jazdcom, ktorému sa podarilo zvíťaziť na legendárnej púštnej Rally Paríž Dakar, z ktorej si ako člen Tímu Mitsubishi Motors odniesol titul absolútneho víťaza hneď dva po sebe nasledujúce roky - v roku 2002 a v roku 2003. Preto je aj tým najpovolanejším, kto sa na základe vlastnej skúsenosti z účasti na najnáročnejšej rally sveta môže vyjadriť k impozantnému výkonu ikony off-roadu modelu Pajero. Mitsubishi Pajero je harmonickou súhrou výraznej dávky luxusu a robustného výkonu:

Od svojej prvej účasti na Dakare v roku 1983 dokázalo Pajero zhromaždiť pozoruhodnú kolekciu závodných úspechov, vrátane 12 víťazstiev na Dakare (v rokoch 1985 až 2007) či pohára v seriáli Cross Country Rally (2003) svetového šampionátu FIA. Týmto boli položené dôležité stavebné bloky pozoruhodnej reputácie, ktorú spoločnosť MMC získala na globálnom trhu s vozidlami kategórie SUV, kde vozidlám Mitsubishi nemohla konkurovať žiadna iná SUV značka tej doby.